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齐桓公死，王子争位，宋襄公仗义兴兵，领导诸侯平定齐国内乱，立太子姜昭为齐孝公。
宋襄公自以为“仁义可服天下”
，便以“仁义”
为旗号，欲会盟诸侯，继齐桓公之后为中原盟主。
宋襄公见楚国欲图中原，便想起而领导诸侯，与楚抗争，他的口号便是“仁义”
抗楚，与诸侯会盟于盂（今安徽霍邱县）。
不料楚成王却带了军队来会盟，把盂包围起来，活捉了宋襄公，并押着他反攻宋都商丘（今河南商丘县）。
楚国攻宋数月不下，才把宋襄公释放了。
中原宋襄公归国后，恨郑国亲楚，发兵攻郑。
郑国求救于楚，楚国于是攻宋救郑国。
宋襄公被逼从郑国撤军，回到宋境内的泓水（涡河的支流，经今河南商丘一带），与楚军相遇，发生了楚宋之泓水之战。
当时，宋襄公的军队已在岸边列好了阵势，楚国渡河求战。
当楚军渡到了泓河一半时，宋国大将子鱼进言道：“敌众我寡，宜利用敌立足未稳之机进击，请君下令出击！”
宋襄公道：“不可，此乃不仁之举也。”
当楚军渡河完毕，尚在列阵之时，子鱼又请求趁机进攻楚军，宋襄公又道：“未可，否则即不义之师也！”
最后，当楚军一切部署妥当，宋襄公才下令进攻，之前更擂响战鼓，以向楚军示警备战。
楚军便就强于宋军十倍之数，待立稳脚跟，弱小的宋军如何是楚军之敌，结果楚军大败宋军，宋襄公自己也被楚军箭伤，幸得大将子鱼拼死相助，才带着残兵，逃回宋都。
宋襄公身边的虎贲护卫，死伤殆尽。
宋襄公逃回宋都后，自知难与楚国抗衡，无奈只好向楚国求降。
但宋襄公降楚是被逼的，万般无奈的，因此当晋国由重耳为君后，日渐强盛，晋秦结盟，宋襄公反楚之心复萌，不久便派使者赴晋，向晋国归附，并发誓反楚，以报泓水一箭之仇。
泓水之战后，重耳曾与狐偃谈论宋襄公的得失，重耳道：“襄公自称仁义之君，不加害已受伤的士兵，不擒捉有白发的兵士；又称古训遗戒，战争不可以辟隘拒敌，因此虽然亡国，亦不能在敌军未排好阵前迫攻也。
宋襄公似乎十分仁义，但为甚却反招其败？”
狐偃道：“襄公于战谋无知也，楚军本是强劲之敌，当其处于险隘之地，而又尚未排好阵势，正是宋军击敌的良机。
乘敌困于险境，然后勇而击之，乃取胜之道，有何不可？就算如此，宋军也未必可以取胜，再者宋军面对的是十倍强敌，即使敌军中有年老的士兵，但只要尚未放下武器，便是致命的敌人，该俘获的也要俘获，只有大量杀伤敌军，才能有效保存自己，攻敌之不备，克敌于必胜，此乃用兵之道。
宋君连此基本法则也不懂，如何指挥战争，如何克敌制胜，其败乃其愚仁蠢义之必然也！”
晋文公重耳不禁连连点头道：“宋襄公假设若有舅父如此高人相扶，或可挫败楚军，舅父于吾晋国，当真不世奇珍也！”
狐偃却淡然一笑道：“君不必如此奉赞狐某，成功之道，乃在于上下齐心，治国处政，指挥战争亦如是也。
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